ОТЧЕТ ПО ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЕ № 5 Методы повышения качества регулирования (наименование темы) Теория управления информационные технологии

1. ИсследOвание запасOв устойчивOсти САУ

Wчэ=100 [В/рад]
Wу=10/(1+0.04s)
Wдв=10/s(1+0.02s)
Wред=1/10

ПФ всей системы: W = Wчэ•Wу•Wдв•Wред

ЛАЧХ и ЛФЧХ для разомкнутой САУ без корректирующих устройств:

Из этих графиков следует, что частота среза ?ср для исходной системы равна ?ср =103 (рад/с), а запас устойчивости по фазе равен (-50?), т.е. ?=¬–50?, т.е. запасов нету (и вообще САУ неустойчива).

2. Демпфирование с помощью последовательного корректи-рующего устройства

Для увеличения запасов устойчивости по фазе последовательно добавляем корректирующее устройство, в качестве оного будет выступать дифференцирующее звено с W(s)=0.01s.

ЛАЧХ и ЛФЧХ для скорректированной САУ:

После такого ухищрения значение частоты среза не изменилось. Это нельзя сказать о запасе устойчивости по фазе, т. к. он поднялся на 90 пунктов (у диф. звена ?=¬+90?) и остановился на отметке ? ? ¬40?.

3. Увеличение запасов устойчивости при помощи введения обратной связи

Для повышения запасов устойчивости есть и другие методы. Например, можно «обернуть» усилитель или двигатель связью типа обратной. Так вот значит, вот так можно:

В качестве ОС использовалось усилительное звено (физически может быть реализовано вращающимся трансформатором).
Научные испытания проводились при Wос = -1.5
ЛАЧХ и ЛФЧХ для скорректированной САУ при Woc = -1.5: